N°1 - Les qualités d’un réglage PID - niv. 5

Du bon paramétrage du régulateur PID, c’est-à-dire du choix des valeurs Xp, Ti et Td, dépend la qualité du résultat, et la satisfaction de l’usager, notamment en terme de stabilité de la grandeur régulée.

Deux écueils principaux doivent être évités. D’une part, l’instabilité de la boucle de régulation, d’autre part l’imprécision de cette boucle. L’instabilité se traduit par l’entretien d’oscillations de la grandeur régulée, et de mouvements perpétuels de l’organe de réglage («pompage»). L’imprécision concerne l’écart de réglage, c’est-à-dire la distance entre la grandeur régulée et la consigne.

Une bonne régulation sera donc à la fois stable et précise.

Pour illustrer ces deux aspects, observons l’enregistrement suivant, obtenu en mode proportionnel pur.

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